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最早发明利用压缩空气推进的鱼雷
世界上最早发明鱼雷的是奥国人。1848 年奥国人法兰兹·菲佛向海军司令官琼安·路比士（Johann Luppis）提出了一个制造自动推进鱼雷的设想，菲佛采纳了他的建议。并决定菲佛与菲姆一家工程公司工作的一位英国人罗伯特·怀特海德共同研制。因为菲佛缺乏专门的技术。于是于公元1869 年终于制成了世界上第一枚试验性鱼雷，这枚鱼雷是利用压缩空气推进，推进器前部装有一枚18 磅重的弹头，水底运动时速6 节时可前进300 码。后来海军制图员路德威格·欧伯利提出了把一具回转机装在鱼雷上，以便保持定向前进的改进建议，使鱼雷真正进入了实用型阶段。1870 年英国海军第一个订购了这种鱼雷。
第一亲用螺旋桨推进的鱼雷
世界上第一条鱼雷是英国人R.怀特黑德1866 年在阜姆（今南斯拉夫里耶卡）研制成功的。该鱼雷，长3.53 米，直径356 毫米，重136 公斤，装药15—18 公斤，航速6 节，航程640 米，利用压缩空气驱动活塞发动机带动螺旋桨推进。到1899 年，奥地利人L.奥布里使用陀螺仪制成了第一条控制航向的鱼雷。
第一条热动力鱼雷
世界上第一条热动力鱼雷是1904 年美国人E.W.布里斯发明制造的。该鱼雷装配有燃烧室，以热力发动机代替了压缩空气发动机，大大提高了鱼雷
的航行速度。该鱼雷的航速已达35 节，航程达2740 米。但这种鱼雷由于在航行中排出气体形成航迹，容易被敌方发现目标。
第一次成功地使用鱼雷的国家
世界上第一次成功地使用鱼雷的是俄国。俄国也是试制鱼雷较早的国家之一。公元1870 年后，俄国海军上将马卡洛夫在黑海远端的巴敦开始试验一种由英国皇家海军中校哈维所发明的鱼雷发展而来的“哈维”拖曳鱼雷。这种鱼雷由甲板上以45 度角发射入水时，以一条金属线拖曳住，再以电引爆。
试验获得了成功。1877 年他将鱼雷安装在进行特别改装的两艘舰艇上。一艘叫“切什梅”号，另一艘叫“锡诺普”号。这两艘逛被世界公认为最早的原型鱼雷艇。公元1878 年1 月13 日，一艘安装有鱼雷的舰艇，在80 码内向一艘2000 吨的上耳其“因蒂巴赫”号护卫舰发射了一枚鱼雷，成功地将其击沉。
土耳其舰艇成了世界上第一个鱼雷牺牲者。这一次成功的突破，打开了海战武器新的一页。此后，世界上许多国家的海军也渐渐使用鱼雷于海战之中。
航行时间最长的鱼雷
世界上航行时间最长的鱼雷是1916 年5 月31 日，英国和德国海军在日德兰半岛展开的一次激烈的海战中，英国海军“鲁普斯”号战舰右前舷第七
号鱼雷发射管发射的“日德兰”鱼雷。该鱼雷长5.5 米，重655 公斤，以压缩空气为动力。这枚鱼雷自发射即日起，一直航行至1972 年，共连续航行了56 年。比当今世界上续航力最大的航空母舰还要长好几倍。这枚鱼雷在世界许多海域曾出现过它的行踪。1928 年7 月12 日，美国船员曾在百慕大三角碰见过它，1941 年12 月7 日，有人见它游过巴拿马河进入了太平洋，当时的报纸还发布了新闻；50 年代，又有人发现它在大西洋漫游；在巴西亚马逊河三角洲，一名瑞士医生还拍下了它的照片。对于它为什么能航行如此长的时间，至今仍是一个谜。
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